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powerlink是底层基于标准以太网,协议栈基于canopen协议的工业互联网协议。
主要可分为三个模块,用于节点通信的PDO和SDO、协议栈和对象字典、对上用户接口。
对象字典保存了所有协议相关的数据,包括数值信息和点信息。通过初始化协议栈,重启协议栈即可运行协议栈。协议栈主要负责维护对象字典,PDO和SDO通信,调用同步回调函数和事件处理函数
通过objdict.h导入对象字典
PDO和SDO主要用于,根据对象节点,节点间同步数据和异步读写数据,可以认为是对下通信
应用层通过对象字典读写节点数据。用户自定义数据到对象字典的映射分为直接映射和读写两种方式。
运行过程:初始化协议栈,开启协议栈,重置协议栈。协议栈根据对象字典访问,通过PDO和SDO和其他节点进行通信。
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